Para poder sobre escribir el mensaje de error que se muestra por default por xwork.default.invalid.fieldvalue (Invalid field value for field “nombre_campo”) por no hacer el manejo de la validación del campo o por otras desconocidas jajajaja causas, se puede realizar de dos formas:

1.- Utilizar el validador que viene por default en Struts2 nombre-validation.xml (si ya fallo este intento… pasar al paso 3)
2.- Realizar la validación mediante Java. (Sí también ha fallado este intento)
3.- Declarar esta propiedad en los archivos properties que se estén utilizando (invalid.fieldvalue.NOMBRE_CAMPO)

Un ejemplo:
En la jsp:

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  <s:date
     name="date"
     format="dd/mm/aaaa"
     id="date.formatted" />
  <s:textfield name="date" 
     label="Date"
     required="true"
     value="%{date.formatted}" />

Si el campo no es correcto podría mostrar el siguiente mensaje de error:

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  Invalid field value for field "date".

Así que podemos cambiar el mensaje declarando esa propiedad en los archivos.properties:

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invalid.fieldvalue.NOMBRE_CAMPO=Fecha invalida

con lo cual, para el ejemplo anterior quedaría así:

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invalid.fieldvalue.date=Fecha inválida

y listo… el texto es cambiado!!!!!